Kollmorgen S701 Safety Manual

S700

Safety Guide

Edition: February 2017

Valid for HWR 02.30

Deutsch English Français Italiano Русский

Original Language is German. All other content is translated from the genuine German content.

Keep all manuals as a product component during the life span of the product. Passallmanuals to future users and owners of the product.

Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungs-

dauer des Produkts als Produktkomponente auf. Händigen Sie alle

Anleitungen künftigen Anwendern/Besitzern des Produktsaus.

Conservare il manuale per l’intera durata del prodotto. In caso di cam-

bio di proprietà ilmanuale deve essere fornito al nuovo utilizzatore

quale parte integrante del prodotto.

Le manuel faisant partie intégrante du produit, conservez-le

pendant toute la durée de vie du produit. Remettez le manuel au

futur utilisateur ou propriétaire du produit.

Сохраняйте все руководства как составную часть продукта в

течение всего срока его эксплуатации. Передавайте

руководство следующему пользователю или владельцу

продукта.

Record of Document Revisions

Revision Remarks

...

Table with lifecycle information of this document see (➜ # 205)

12/2015 Use as Directed updated

04/2016 LVD 2014/35/EG, EMCD 2014/30/EG, warning notes updated, handling chapter, safe voltage 50V

02/2017 New Hardware revision (02.30, SFD3 and Hiperface DSL support)

Contents

Safety Guide Deutsch (➜ # 3) Appendix/Dimensions (➜ # 184)

Safety Guide English (➜ # 39) Appendix/Connections (➜ # 192)

Safety Guide Français (➜ # 75) Appendix/Faults and Warnings (➜ # 199)

Safety Guide Italiano (➜ # 111) Appendix/Approvals (➜ # 201)

Safety Guide Русский (➜ # 147) Appendix/Standards (➜ # 204)

Valid for Hardware Revision (HWR)

Device HWR Firmware Rev. Export Classification

S701,S703,S706,S712,S724,S748, S772

02.30

≥ 6.00_ND1 AL-3A225

02.30

≥ 6.00_ND0 no

Technische Änderungen, die der Verbesserung der Geräte dienen, vorbehalten!

Originalbetriebsanleitung, gedruckt in der BRD

Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung der Firma Kollmorgen Europe GmbH reproduziert oder unter Ver-

wendung elektronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden.

Technical changes to improve the performance of the equipment may be made without prior notice!

Translation of the original manual, printed in the Federal Republic of Germany

method) or stored, processed, copied or distributed by electronic means without the written permission of Kollmorgen

Europe GmbH.

Toutes modifications techniques concourant pour l'amélioration des appareils réservées !

Traduction de la version originale, imprimé en Allemagne

photocopiée, microfilmée ou par un autre procédé) ou encore traitée, reproduite ou diffusée au moyen de systèmes

électroniques sans autorisation écrite préalable de Kollmorgen Europe GmbH.

Il produttore si riserva la facoltà di apportare modifiche tecniche volte al miglioramento degli apparecchi

Traduzione del manuale originale, stampato nella Repubblica federale tedesca

copia, microfilm o altro processo) o diffusa mediante l'uso di sistemi elettronici senza l'approvazione scritta della ditta

Kollmorgen Europe GmbH o rielaborata, riprodotta o diffusa mediante l’uso di sistemi elettronici.

Сохраняется право вносить технические изменения, служащие для совершенствования устройств!

Перевод с немецкого, Напечатано в ФРГ

воспроизводить какие бы то ни было части данного руководства в любой форме (в печатной, в виде фотокопии,

микрофильма или другим способом), а также обрабатывать, размножать или распространять их с

использованием электронных систем.

2 Kollmorgen | wiki-kollmorgen.eu | February 2017

1 Deutsch

1.1 Allgemeines 4

1.1.1 Hinweise für die gedruckte Ausgabe (Papierversion) 4

1.1.2 Hinweise für die Online-Ausgabe (PDF-Format) 5

1.1.3 Verwendete Symbole 5

1.1.4 Verwendete Abkürzungen 6

1.2 Sicherheit 7

1.2.1 Das sollten Sie beachten 7

1.2.2 Warnhinweise auf dem Produkt 9

1.2.3 Bestimmungsgemäße Verwendung 10

1.2.4 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung 11

1.3 Handhabung 11

1.3.1 Transport 11

1.3.2 Verpackung 11

1.3.3 Lagerung 12

1.3.4 Außer Betrieb nehmen 12

1.3.5 Wartung und Reinigung 12

1.3.6 Demontage 12

1.3.7 System Reparatur 13

1.3.8 Entsorgung 13

1.4 Technische Beschreibung und Daten 14

1.4.1 Die digitalen Servoverstärker der Familie S700 14

1.4.2 Lieferumfang 15

1.4.3 Antriebssystem mit S701...S724 16

1.4.4 Antriebssystem mit S748...S772 17

1.4.5 Umgebungsbedingungen, Belüftung und Einbaulage 18

1.4.6 Empfohlene Anzugsmomente 18

1.4.7 Technische Daten 110 / 230 V 19

1.4.8 Technische Daten 230V ... 480 V 20

1.4.9 Sicherungen 21

1.4.10 Speicherkarte 21

1.4.11 Safe Torque Off (STO) 22

1.5 Mechanische Installation 27

1.5.1 Wichtige Hinweise 27

1.5.2 Anleitung für die mechanische Installation 27

1.6 Elektrische Installation 28

1.6.1 Wichtige Hinweise 28

1.6.2 Anleitung für die elektrische Installation 29

1.7 Inbetriebnahme 30

1.7.1 Wichtige Hinweise 30

1.7.2 Tastenbedienung / LED-Display 31

1.7.3 Basis Test 32

1.8 Fehlerbehebung 37

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

Kollmorgen | wiki-kollmorgen.eu | February 2017 3

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

1.1 Allgemeines

Dieses Handbuch beschreibt die digitalen Servoverstärker S700 (Standard Version, 1,5 A bis

72 A Nennstrom).

Vollständige Informationen finden Sie in der Betriebsanleitung und weiteren Kollmorgen

Dokumenten:

Betriebsanleitung (PDF Format):

Das Handbuch enthält Hinweise zur Installation und Konfiguration des Servoverstärkers.

Zubehör Handbuch (PDF Format):

Enthält technische Daten und Maßzeichnungen von Zubehör wie Kabel, Filter, Drosseln

und Bremswiderstände.

Safety Erweiterungskarten S3/S4 Handbücher (PDF Format):

Betriebsanleitungen der Safety Erweiterungskarten S1-2 und S2-2.

CAN-BUS Kommunikation (PDF Format):

Beschreibt die Verwendung des Servoverstärkers in CANopen Applikationen.

DeviceNET Kommunikation (PDF Format):

Beschreibt die Verwendung des Servoverstärkers in DeviceNET Applikationen.

EtherCAT Kommunikation (PDF Format):

Beschreibt die Verwendung des Servoverstärkers in EtherCAT Applikationen.

PROFIBUS DP Kommunikation (PDF Format):

Beschreibt die Verwendung des Servoverstärkers in PROFIBUS DB Applikationen.

sercos

®

2 Kommunikation (PDF Format):

Beschreibt die Verwendung des Servoverstärkers in sercos

®

Applikationen.

SynqNet Kommunikation (PDF Format, englisch):

Beschreibt die Verwendung des Servoverstärkers in SynqNet Applikationen.

DRIVEGUI.EXE Online Hilfe (CHM Format):

Die Online Hilfe beinhaltet die ASCII Objekt Referenz mit Informationen zu Parametern

und Befehlen, die zur Inbetriebnahme des S700 benutzt werden.

Beschreibungen der verfügbaren Erweiterungskarten und deren digitale Einbindung in Auto-

matisierungssysteme finden Sie im PDF Format in verschiedenen Sprachen auf der Produkt

CD-ROM (Systemanforderungen: WINDOWS mit Internet Browser, PDF Reader).

Sie können diese Dokumentationen auf jedem Standard Drucker ausdrucken.

Weitere Informationen finden Sie im "Produkt WIKI" unter www.wiki-kollmorgen.eu.

1.1.1 Hinweise für die gedruckte Ausgabe (Papierversion)

Jedem Produkt liegt eine gedruckte Ausgabe dieses Handbuchs

bei. Aus ökologischen Gründen wurde das Dokument verkleinert

auf DIN A5 gedruckt.

Sollten Sie Schwierigkeiten haben, die Schriftgröße des ver-

kleinert gedruckten Exemplars zu lesen, können Sie die PDF Ver-

sion im DIN A4 Format 1:1 ausdrucken und verwenden. Sie finden

die PDF Version auf der dem Produkt beiliegenden CD-ROM und

auf der Kollmorgen Internetseite.

4 Kollmorgen | wiki-kollmorgen.eu | February 2017

1.1.2 Hinweise für die Online-Ausgabe (PDF-Format)

Das Dokument bietet verschiedene Funktionen, um die Navigation zu vereinfachen.

Lesezeichen Das Inhaltsverzeichnis und der Index enthalten

aktive Lesezeichen.

Inhaltsverzeichnis und Index im

Text

Die Zeilen im Inhaltsverzeichnis und Index sind

aktive Querverweise. Klicken Sie auf eine Zeile, um

zur entsprechenden Seite zu gelangen.

Seitennummern im Text Seitennummern im Text mit Querverweisen sind

aktive Verknüpfungen.

1.1.3 Verwendete Symbole

Symbol Bedeutung

GEFAHR

Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht ver-

mieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Ver-

letzungen führen wird.

WARNUNG

Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht ver-

mieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Ver-

letzungen führen kann.

VORSICHT

Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht ver-

mieden wird, zu leichten Verletzungen führen kann.

Dieses Symbol weist auf eine Situation hin, die, wenn sie nicht

vermieden wird, zu Beschädigung von Sachen führen kann.

Dieses Symbol weist auf wichtige Informationen hin.

Warnung vor einer Gefahr (allgemein). Die Art der Gefahr wird

durch den nebenstehenden Warntext spezifiziert.

Warnung vor gefährlicher elektrischer Spannung und deren Wir-

kung.

Warnung vor Gefahr durch heiße Oberfläche.

Warnung vor Gefahr durch hängende Last.

Warnung vor Gefahr durch automatischem Anlauf.

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Kollmorgen | wiki-kollmorgen.eu | February 2017 5

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

1.1.4 Verwendete Abkürzungen

Kürzel Bedeutung

(➜ # xx) Siehe Seite xx. Beispiel (➜ # 53): siehe Seite 53.

AGND Analoge Masse

BTB/RTO Betriebsbereit

CAN Feldbus (CANopen)

CLK Clock (Taktsignal)

COM Serielle Schnittstelle für einen PC

DGND Digitale Masse

Disk Speichermedium (Festplatte, CDRom, DVD)

EEPROM Elektrisch löschbarer programmierbarer Speicher

EMI Elektromagnetische Störung

EMV Elektromagnetische Verträglichkeit

ESD Elektrostatische Entladung

F-SMA Stecker für Lichtwellenleiter gemäß EN 60874-2

INC Inkrementale Schnittstelle

LED Leuchtdiode

MB Megabyte

NI Nullimpuls

PC Personal Computer

PELV Schutzkleinspannung

PL Performance Level

PWM Pulsweitenmodulation

RAM Flüchtiger Speicher

RB Bremswiderstand

RBext Externer Bremswiderstand

RBint Interner Bremswiderstand

RES Resolver

ROD A quad B Encoder, Inkrementalgeber

SDI Sichere Richtung

SIL Safety Integrity Level

SIL CL Safety Integrity Level Claim Limit

SLI Sicheres Schrittmaß

SLP Sichere absolute Position

SLS Sicher begrenzte Geschwindigkeit

SOS Sicherer Stillstand

SPS Speicherprogrammierbare Steuerung

SRAM Statisches RAM

SS1 Sicheres Stillsetzen

SS2 Sicherer Betriebshalt

SSI Synchron Serielles Interface

SSR Sicherer Geschwindigkeitsbereich

STO Safe Torque Off, Wiederanlaufsperre

V AC Wechselspannung

V DC Gleichspannung

6 Kollmorgen | wiki-kollmorgen.eu | February 2017

1.2 Sicherheit

Dieses Kapitel hilft Ihnen, Gefährdungen für Personen und Sachen zu erkennen und zu ver-

meiden.

1.2.1 Das sollten Sie beachten

Fachpersonal erforderlich

Für Arbeiten wie Transport, Installation, Inbetriebnahme und Instandhaltung darf nur qua-

lifiziertes Personal eingesetzt werden. Qualifiziertes Personal sind Personen, die mit Trans-

port, Aufstellung, Montage, Inbetriebnahme und Betrieb von Servoantrieben vertraut sind und

über die ihrer Tätigkeit entsprechenden Mindestqualifikationen verfügen:

Transport: nur durch Personal mit Kenntnissen in der Behandlung elektrostatisch gefähr-

deter Bauelemente.

Auspacken: nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung.

Installation: nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung.

Inbetriebnahme: nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen

Elektrotechnik und Antriebstechnik.

Das Fachpersonal muss ebenfalls IEC 60364 / IEC 60664 und nationale Unfall-

verhütungsvorschriften kennen und beachten.

Dokumentation lesen

Lesen Sie vor der Montage und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation. Falsches

Handhaben der Geräte kann zu Personen- oder Sachschäden führen. Der Betreiber muss

daher sicherstellen, dass alle mit Arbeiten an den Geräten betrauten Personen die Doku-

mentation gelesen und verstanden haben und dass die Sicherheitshinweise in den Doku-

mentationen beachtet werden.

Hardware Revision prüfen

Prüfen Sie die Hardware-Revisionsnummer des Produkts (siehe Typenschild). Die Nummer

ist die Verknüpfung zwischen dem Produkt und dem Handbuch, sie muss mit den Angaben

auf der Titelseite dieses Handbuchs übereinstimmen. Wenn die Nummern nicht über-

einstimmen, besuchen Sie das Tech-WIKI (http://www.wiki-kollmorgen.eu). Im Bereich

"Download" finden Sie alle Handbuchversionen mit Bezug zur Hardware Revisions-Num-

mer.

Technische Daten beachten

Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen (Typen-

schild und Dokumentation) ein. Wenn zulässige Spannungswerte oder Stromwerte über-

schritten werden, können die Geräte geschädigt werden. Ein ungeeigneter Motor oder

fehlerhafte Verdrahtung beschädigen die Systemkomponenten. Prüfen Sie die Kombination

aus Verstärker und Motor. Gleichen Sie die Nennspannung und den Nennstrom der Kom-

ponenten ab.

Risikobeurteilung erstellen

Der Hersteller der Maschine muss eine Risikobeurteilung für die Maschine erstellen und

geeignete Maßnahmen treffen, dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Verletzungen

oder Sachschäden führen können. Aus der Risikobeurteilung leiten sich eventuell weitere

Anforderungen an das Fachpersonal ab.

Elektrostatisch empfindliche Bauteile

Die Servoverstärker enthalten elektrostatisch gefährdete Komponenten, die durch unsach-

gemäßen Gebrauch beschädigt werden können. Entladen Sie Ihren Körper, bevor Sie den

Servoverstärker berühren. Vermeiden Sie es, hoch isolierende Stoffe zu berühren (Kunst-

fasern, Plastikfolie usw.). Legen Sie den Servoverstärker auf eine leitfähige Oberfläche.

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

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S700 Safety Guide | 1 Deutsch

Automatischer Wiederanlauf

Der Antrieb kann abhängig von der Parametereinstellung nach dem Einschalten der Netz-

spannung, bei Spannungseinbrüchen oder Unterbrechungen automatisch anlaufen. Es

besteht die Gefahr von tödlichen oder schweren Verletzungen für Personen, die in der

Maschine arbeiten.

Wenn der Parameter AENA auf 1 gesetzt ist, warnen Sie an der Maschine mit einem Warn-

schild (Warnung: Automatischer Wiederanlauf nach Einschalten!) und stellen Sie sicher,

dass ein Einschalten der Netzspannung nicht möglich ist, während sich Personen im gefähr-

deten Bereich der Maschine aufhalten. Wenn Sie einen Unterspannungsschutz benutzen,

beachten Sie EN 60204-1.

Heiße Oberfläche

Während des Betriebes können Servoverstärker heiße Oberflächen besitzen. Gefahr leichter

Verbrennungen!

Die Oberflächentemperatur kann 80°C überschreiten. Messen Sie die Temperatur und war-

ten Sie, bis der Servoverstärker auf 40°C abgekühlt ist, bevor Sie ihn berühren.

Erdung

Stellen Sie die ordnungsgemäße Erdung des Servoverstärkers mit der PE-Schiene im Schalt-

schrank als Bezugspotential sicher. Gefahr durch elektrischen Schlag. Ohne niederohmige

Erdung ist keine personelle Sicherheit gewährleistet.

Ableitstrom

Da der Ableitstrom zu PE mehr als 3,5 mA beträgt, muss in Übereinstimmung mit der Norm

EN61800-5-1 der PE-Anschluss entweder doppelt ausgeführt oder ein Anschlusskabel mit

einem Querschnitt von >10 mm² verwendet werden. Abweichende Maßnahmen sind in Über-

einstimmung mit regionalen Vorschriften möglich.

Hohe Spannungen

Die Geräte erzeugen hohe elektrische Spannungen bis zu 900 V. Öffnen oder berühren Sie

die Geräte während des Betriebs nicht. Halten Sie während des Betriebs alle Abdeckungen

und Schaltschranktüren geschlossen.

Während des Betriebes können Servoverstärker ihrer Schutzart entsprechend span-

nungsführende, blanke Teile besitzen.

An spannungsführenden Teilen besteht unmittelbare Lebensgefahr. Verbaute Schutz-

maßnahmen wie Isolationen oder Abschirmungen dürfen nicht entfernt werden. Arbeiten an

der elektrischen Anlage sind nur durch geschultes und eingewiesenes Personal, unter Beach-

tung der Vorschriften für Arbeitssicherheit und nur bei ausgeschalteter und gegen Wie-

dereinschalten gesicherter elektrischer Versorgung zulässig.

Trennen Sie nie die elektrischen Verbindungen zum Verstärker, während dieser Spannung

führt. Es besteht die Gefahr von Lichtbogenbildung mit Verletzungsgefahr (Verbennungen

oder Erblindung) und Schäden an Kontakten. Warten Sie nach dem Trennen des Verstärkers

von der Versorgungsspannung mindestens 10 Minuten, bevor Sie Geräteteile, die potenziell

Spannung führen (z. B. Kontakte), berühren oder Anschlüsse trennen.

Messen Sie stets die Spannung am DC-Bus-Zwischenkreis und warten Sie, bis die Span-

nung unter 50 V gesunken ist, bevor Sie Komponenten berühren.

Funktionale Sicherheit

Die Sicherheitsfunktion STO im S700 ist zertifiziert. Die Bewertung der Sicherheitsfunktion

nach EN13849 oder EN 62061 ist abschließend durch den Anwender zu erstellen.

8 Kollmorgen | wiki-kollmorgen.eu | February 2017

Verstärkte Isolierung

Im Motor eingebaute Temperaturfühler, Motorhaltebremsen und Rückführsysteme müssen

mit einer verstärkten Isolierung (gem. EN 61800-5-1) gegenüber Systemkomponenten mit

Leistungsspannung versehen sein, entsprechend der geforderten Prüfspannung der Appli-

kation. Alle Kollmorgen Komponenten entsprechen diesen Anforderungen.

Geräte nicht verändern

Die Setup-Software kann verwendet werden, um die Einstellungen des Verstärkers zu

ändern. Jede weitere Veränderung führt zum Erlöschen der Garantie.

Öffnen der Geräte bedeutet Verlust der Gewährleistung und alle Zertifikate der Geräte ver-

lieren ihre Gültigkeit.

1.2.2 Warnhinweise auf dem Produkt

S701...712 S724 S748/772

Gefährliche Rest-

spannung. Nach

Abschalten 5 Minuten

warten !

Gefährliche Rest-

spannung. Nach

Abschalten 8 Minuten

warten !

Gefährliche Rest-

spannung. Nach

Abschalten 10 Minuten

warten !

Beschädigte Warnsymbole müssen sofort ersetzt werden.

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

Kollmorgen | wiki-kollmorgen.eu | February 2017 9

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

1.2.3 Bestimmungsgemäße Verwendung

Servoverstärker sind Komponenten, die in elektrische Anlagen oder Maschinen eingebaut

werden und nur als integrierte Bestandteile dieser Anlagen oder Maschinen betrieben wer-

den können.

Bei Einsatz der Servoverstärker im Wohnbereich, in Geschäfts- und Gewerbebereichen

sowie Kleinbetrieben müssen zusätzliche Filtermaßnahmen getroffen werden.

Einbau und Verdrahtung

Sie dürfen die Servoverstärker nur im geschlossenen Schaltschrank unter Berück-

sichtigung der definierten Umgebungsbedingungen (➜ # 18) und Einbaumaße (➜ # 184).

Um die Schaltschranktemperatur unter 40°C zu halten, können Belüftung oder Kühlung

erforderlich sein.

Verwenden Sie nur Kupferleitungen zur Verdrahtung. Die Leiterquerschnitte ergeben sich

aus der Norm EN 60204 (bzw. Tabelle 310-16 der NEC 60°C oder 75°C Spalte für AWG).

Spannungsversorgung

Die S700 können von 1 oder 3 phasigen, geerdeten Industrienetzen (TN-Netz, TT-Netz

mit geerdetem Sternpunkt, max. 42kA symmetrischer Nennstrom) versorgt werden.

Bei S7480/S7720 muss bei Netzunsymmetrie >3% eine Netzdrossel verwendet werden.

Periodische Überspannungen zwischen Außenleitern (L1, L2, L3) und Gehäuse des Ser-

voverstärkers dürfen 1000V (Amplitude) nicht überschreiten. Spannungsspitzen (<50μs)

zwischen den Außenleitern dürfen 1000V nicht überschreiten. Spannungsspitzen (<50μs)

zwischen Außenleitern und Gehäuse dürfen 2000V nicht überschreiten.

Mit Gleichstrom versorgte Antriebe in Einzel- und Gruppeninstallationen

Der S700 wurde weder von Kollmorgen, UL noch dem TÜV für den Ersatz der AC Netz-

versorgung durch eine DC Versorgung untersucht - weder für Einzel- noch für Grup-

peninstallation.

DC Einspeisungen müssen in Bezug auf verzweigte Stromkreise*, Drahtquerschnitt, Nenn-

spannung der Leitung, Absicherung, Spannungsfestigkeit des Systems, Überspannung und

Eingangsströme** vom Benutzer überprüft und bewertet werden.

Im Falle von DC versorgten Antrieben ist der eingebauten EMV-Filter wirkungslos. Der Benut-

zer ist dafür verantwortlich, die leitungsgebundenen Emissionen und die Immunität des

Antriebs innerhalb der geforderten Grenzwerte zu halten.

* Besondere Sorgfalt ist notwendig bei verzweigten Stromkreisen mit Antrieben unter-

schiedlicher Stromstärken, um zu verhindern, dass die kleineren Servoverstärker als "Siche-

rung" arbeiten und nicht die vorgesehene Stromkreis-Sicherung.

** Die Gleichstromquelle muss den Einschaltstrom während das Hochfahrens begrenzen.

Bei der Verdrahtung der Gleichstromquelle muss die Polarität beachtet werden. Falsche Pola-

rität des Gleichstroms beschädigt den Antrieb und führt zum Verlust der Garantie.

Motoren

Die S700 Servoverstärker sind ausschließlich zum Antrieb von geeigneten Synchron-

Servomotoren mit geschlossenem Drehmoment-, Drehzahl- und/oder Positionsregelkreis

vorgesehen. Die Nennspannung der Motoren muss höher oder mindestens gleich der vom

Servoverstärker gelieferten Zwischenkreisspannung sein.

Funktionale Sicherheit

Bei Verwendung der Sicherheitsfunktion STO beachten Sie die speziellen Vorgaben für

die bestimmungsgemäße Verwendung (➜ # 22).

SIL3/PLe wird bei zweikanaligem Ansteuern von STO1-ENABLE und STO2-ENABLE nur

erreicht, wenn das sichere Schalten der Impulssperre periodisch getestet wird.

Bei Verwendung der Safety Karte S1-2 (S3) bzw S2-2 (S4) beachten Sie die Bedie-

nungsanleitungen der Sicherheitskarten.

10 Kollmorgen | wiki-kollmorgen.eu | February 2017

1.2.4 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung

Eine andere Verwendung als in Kapitel "Bestimmungsgemäße Verwendung" beschrieben ist

nicht bestimmungsgemäß und kann zu Schäden bei Personen, Gerät oder Sachen führen.

Die Verwendung des Servoverstärkers in den folgenden Umgebungen ist untersagt:

explosionsgefährdete Bereiche,

Umgebungen korrosiven und/oder elektrisch leitenden Säuren, alkalischen Lösungen,

Ölen, Dämpfen und Staub,

direkt an ungeerdeten oder unsymmetrisch geerdeten Netzen mit U

N

>230V

Schiffe oder Offshore-Anwendungen.

Der bestimmungsgemäße Betrieb des Servoverstärkers ist untersagt, wenn die Maschine, in

die er eingebaut wurde,

nicht den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie entspricht

nicht die Bestimmung der EMV-Richtlinie erfüllt

nicht die Bestimmung der Niederspannungs-Richtlinie erfüllt

Die Ansteuerung von Haltebremsen durch den S700 alleine darf nicht in Anwendungen ver-

wendet werden, wo mit der Bremse die funktionale Sicherheit gewährleistet werden soll.

1.3 Handhabung

1.3.1 Transport

Nur durch qualifiziertes Personal in der Originalverpackung des Herstellers.

Vermeiden Sie harte Stöße

Temperatur: –25 bis +70°C, max. 20K/h schwankend, Klasse 2K3 gem. EN61800-2

Feuchtigkeit: max. 95 % relative Luftfeuchtigkeit, nicht kondensierend, Klasse 2K3 gem.

EN61800-2

Wenn die Verpackung beschädigt ist, prüfen Sie das Gerät auf sichtbare Schäden. Infor-

mieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller.

Die Servoverstärker enthalten elektrostatisch gefährdete Komponenten, die durch unsach-

gemäßen Gebrauch beschädigt werden können. Entladen Sie Ihren Körper, bevor Sie den

Servoverstärker berühren. Vermeiden Sie es, hoch isolierende Stoffe zu berühren (Kunst-

fasern, Plastikfolie usw.). Legen Sie den Servoverstärker auf eine leitfähige Oberfläche.

1.3.2 Verpackung

Die S700 Verpackung besteht aus einem recyclebaren Karton mit Einlagen.

Maße S701...S712: (HxBxT) 125x415x350 mm

Maße S724: (HxBxT) 155x415x350 mm

Maße S748/S772: (HxBxT) 390x600x400 mm

Kennzeichnung: Geräte-Typenschild außen am Karton

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

Kollmorgen | wiki-kollmorgen.eu | February 2017 11

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

1.3.3 Lagerung

Nur in der wiederverwertbaren Originalverpackung des Herstellers:

max. Stapelhöhe S701...S724: 8 Kartons

max. Stapelhöhe S748...S772: 3 Kartons

Lagertemperatur: -25 bis +55°C, max. Schwankung 20K/h,Klasse 1K4 gem. EN61800-2

Lagerfeuchtigkeit: 5 ... 95% relative Luftfeuchtigkeit, nicht kondensierend, Klasse 1K3

gem. EN61800-2

Lagerdauer: Weniger als 1 Jahr ohne Beschränkung.

Mehr als 1 Jahr: Kondensatoren müssen formiert werden, bevor der Servoverstärker in

Betrieb genommen wird. Um die Kondensatoren zu formieren, trennen Sie alle elek-

trischen Anschlüsse und legen Sie etwa 30 min lang maximal einphasig 240 VAC an die

Klemmen L1/L2 an.

1.3.4 Außer Betrieb nehmen

Nur Fachpersonal mit Kenntnissen im Bereich der Elektrotechnik darf Systemkomponenten

außer Betrieb nehmen.

GEFAHR: Tödliche Spannung! Es besteht die Gefahr von schweren oder tödlichen Ver-

letzungen durch elektrischen Schlag oder Lichtbogenbildung.

Schalten Sie den Hauptschalter des Schaltschranks aus.

Sichern Sie das System gegen Wiedereinschalten.

Blockieren Sie den Hauptschalter .

Warten Sie mindestens 10 Minuten nach Abschalten der Spannung.

1.3.5 Wartung und Reinigung

Das Gerät ist wartungsfrei. Wenn das Gerät geöffnet wird, erlischt die Garantie. Das Innere

des Geräts kann nur vom Hersteller gereinigt werden.

Das Gerät nicht in Flüssigkeiten tauchen oder besprühen. Vermeiden Sie, dass Flüssigkeit

in das Gerät eindringt

So reinigen Sie das Gerät von außen:

1. NehmenSie das Gerät außer Betrieb (siehe Kapitel 1.3.4 "Außer Betrieb nehmen").

2. Gehäuse: Mit Isopropanol oder einer ähnlichen Reinigungslösung reinigen.

VORSICHT : Leicht Entflammbar! Gefahr von Verletzung durch Verpuffung und Feuer.

Beachten Sie die Sicherheitshinweise auf der Verpackung des Reinigungsmittels.

Warten Sie nach der Reinigung mindestens 30 Minuten, bevor Sie das Gerät wie-

der in Betrieb nehmen.

3. Schutzgitter am Lüfter: Mit einer trockenen Bürste reinigen.

1.3.6 Demontage

Nur Fachpersonal mit Kenntnissen im Bereich der Elektrotechnik darf Systemkomponenten

demontieren.

1. NehmenSie das Gerät außer Betrieb (siehe Kapitel 1.3.4 "Außer Betrieb nehmen").

2. Prüfen Sie die Temperatur.

VORSICHT: Hohe Temperatur! Gefahr leichter Verbrennungen. Im Betrieb kann der

Kühlkörper Temperaturen über 80 °C erreichen. Bevor Sie das Gerät berühren, messen

Sie die Temperatur und warten Sie, bis der Verstärker auf unter 40 °C abgekühlt ist.

3. Entfernen Sie die Stecker. Trennen Sie den PE Anschluss zuletzt.

4. Ausbauen: Lösen Sie die Befestigungsschrauben und entfernen Sie das Gerät.

12 Kollmorgen | wiki-kollmorgen.eu | February 2017

1.3.7 System Reparatur

Nur Fachpersonal mit Kenntnissen im Bereich der Elektrotechnik darf Systemkomponenten

austauschen.

VORSICHT: Unerwarteter Anlauf! Bei der Durchführung von Austauscharbeiten kann es

zur Kombination von Gefährdungen und multiplen Folgen kommen.

Arbeiten sind nur unter Beachtung der Vorschriften für Arbeitssicherheit, durch

geschultes Personal und mit Benutzung der jeweils vorgeschriebenen persönlichen

Schutzausrüstung zulässig.

Austausch S700

Nur der Hersteller kann das Gerät reparieren. Öffnen des Gerätes bedeutet Verlust der

Gewährleistung.

1. NehmenSie das Gerät außer Betrieb (siehe Kapitel 1.3.4 "Außer Betrieb nehmen").

2. Demontieren Sie das Gerät (siehe Kapitel 1.3.6 "Demontage").

3. Senden Sie das Gerät an den Hersteller.

4. Installieren Sie ein neues Gerät wie in diesem Handbuch beschrieben.

5. Nehmen Sie das System in Betrieb, wie in diesem Handbuch beschrieben.

Austausch sonstiger Teile des Antriebssystems

Wenn Teile des Antriebssystems ausgetauscht werden müssen (zum Beispiel Kabel),

gehen Sie wie folgt vor:

1. NehmenSie das Gerät außer Betrieb (siehe Kapitel 1.3.4 "Außer Betrieb nehmen").

2. Tauschen Sie die Teile aus.

3. Prüfen Sie alle Steckverbindungen auf korrekten Sitz.

4. Nehmen Sie das System in Betrieb, wie in diesem Handbuch beschrieben.

1.3.8 Entsorgung

Für die fachgerechte Entsorgung des Gerätes wenden Sie sich an einen zertifizierten Elek-

tronikschrottverwerter.

Gemäß den WEEE-2002/96/EG-Richtlinien u.ä. nimmt der Hersteller Altgeräte und Zubehör

zur fachgerechten Entsorgung zurück. Die Transportkosten muss der Versender tragen.

Setzen Sie sich mit Kollmorgen in Verbindung und klären Sie die logistische Abwicklung.

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

Kollmorgen | wiki-kollmorgen.eu | February 2017 13

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

1.4 Technische Beschreibung und Daten

1.4.1 Die digitalen Servoverstärker der Familie S700

Typenschlüssel

Benutzen Sie den Typenschlüssel zur Produktidentifizierung, jedoch nicht für den Bestell-

prozess, da nicht immer alle Merkmal-Kombinationen technisch möglich sind.

14 Kollmorgen | wiki-kollmorgen.eu | February 2017

Standardversion

Zwei Spannungsklassen mit großem Nennspannungsbereich:

1 x 110 V-10% … 3 x 230 V +10% (S7016...S7246)

3 x 208 V-10% … 3 x 480 V +10% (S7010...S7720)

Überspannungskategorie III gem. EN 61800-5-1.

DC Versorgung über den Zwischenkreis möglich (kontaktieren Sie Kollmorgen).

2 Analoge Sollwerteingänge.

CANopen integriert (default: 500 kBaud), für Integration in CAN-Bus Systeme und für die

Parametrierung mehrerer Verstärker über die PC-Schnittstelle eines Verstärkers.

RS232 integriert, potentialgetrennt, Puls-Richtungs-Interface integriert.

STO (Sicherer Halt) eingebaut (bis zu SIL CL3, PLe).

3 Schächte für Erweiterungskarten an der Frontseite (Slots 1, 2 und 3).

Schreib-/Lesegerät für Speicherkarte integriert.

Anschluss von Synchron-Servomotoren, Linearmotoren, DC-Motoren, Asyn-

chronmotoren.

Optionen/Erweiterungen

Code Beschreibung Slot 1 Slot 2 Slot 3

EI I/O Erweiterung x - -

PB Feldbus PROFIBUS DP x - -

SE Feldbus SERCOS II x - -

DN Feldbus Devicenet x - -

SN Feldbus SynqNet x - -

FB Gleichzeitiger Anschluss eines digitalen primären und eines

analogen sekundären Feedbacks.

x - -

2C Erweiterungsmodul, getrennte Stecker für CAN Bus / RS232 x - -

PM Positionsgeber Emulation (ROD,SSI),

Master-Slave Eingänge

- x x

PA Positionsgeber Emulation (ROD,SSI),

Master-Slave Eingänge, Analog Ein-/Ausgänge

- x x

F2 Geregelter Lüfter - x x

S3 Safety Erweiterung (S3) S1-2 (SIL CL3) - - x

S4 Safety Erweiterung (S4) S2-2 (SIL CL2) - - x

Funktionsweise und Anschluss der Erweiterungskarten: siehe Betriebsanleitung.

1.4.2 Lieferumfang

Wenn Sie Verstärker aus der Serie S700 bei uns bestellen, erhalten Sie:

S7xx

diverse Gegenstecker (Steckklemmen)

S700 Safety Guide gedruckt

Betriebsanleitung, Online-Dokumentation und Inbetriebnahmesoftware auf CD-ROM

Die SubD-Gegenstecker gehören nicht zum Lieferumfang!

Zubehör (muss bei Bedarf separat bestellt werden, siehe Zubehörhandbuch):

S748...772: Netzdrossel 3L erforderlich bei Netzunsymmetrie >3%.

S701...724: Motordrossel 3YL erforderlich bei Leitungslänge über 25 m

Motorleitung und Feedbackleitung

Externer Bremswiderstand

Kommunikationsleitung zum PC oder Y-Adapter für das Parametrieren von bis zu 6 Ser-

voverstärkern an einem PC

Servomotor (linear oder rotatorisch), siehe zutreffendes Motorhandbuch

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1.4.3 Antriebssystem mit S701...S724

16 Kollmorgen | wiki-kollmorgen.eu | February 2017

1.4.4 Antriebssystem mit S748...S772

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1.4.5 Umgebungsbedingungen, Belüftung und Einbaulage

Lagerung, Hinweise (➜ # 12)

Transport, Hinweise (➜ # 11)

Leistungsversorgung

Hilfsspannungsversorgung

(mit Bremse)

S701...S724:

1x110V-10% …1x230V+10%, 50/60 Hz

3x110V-10% …3x480V+10%, 50/60 Hz

S748...S772:

3x208V-10% ...3x 480V+10%, 50/60 Hz

24 V DC (-0% +15%), S701...724: 3A, S748...772: 5A

Spannungsverlust beachten !

Umgebungstemperatur im

Betrieb

0 bis +40°C bei Nenndaten

+40 bis +55°C mit Leistungsrücknahme 2,5% / K

Feuchtigkeit im Betrieb Rel. Luftfeuchte 85%, nicht betauend

Einsatzhöhe bis 1000m über NN ohne Einschränkung

1000...2500m über NN mit Leistungsrücknahme 1,5%/100m

Verschmutzungsgrad Verschmutzungsgrad 2 gemäß EN 60664-1

Schwingungen Klasse 3M1 gemäß EN 60721-3-3

Gehäuseschutzart IP 20 gemäß EN 60529

Einbaulage generell vertikal.

Belüftung angebauter/integrierter Lüfter (optional geregelt, Option F2)

Zu hohe Temperatur im Schaltschrank führt zum Abschalten

des Servoverstärkers (Fehlermeldung F01 und F13), der

Motor wird drehmomentfrei.

Sorgen Sie im geschlossenen Schaltschrank für aus-

reichende erzwungene Umluft.

1.4.6 Empfohlene Anzugsmomente

S701...S724

Stecker Empfohlenes Drehmoment

X0, X8, X9 0,7 bis 0,8 Nm (6,2 bis 7,1 in lbf)

Erdungsbolzen 3,5 Nm (31 in lbf)

S748...S772

Stecker Empfohlenes Drehmoment

X0/X8 mit bis zu 25mm² Leitung 2,5 Nm (22 in lbf)

X0/X8 mit 25 bis 35mm² Leitung 4,5 Nm (40 in lbf)

X3A, X3B, X4 Druckfederkontakte

X9A Druckfederkontakte, Schraubflansch 0,5 Nm (4,3 in lbf)

Erdungsbolzen 3,5 Nm (31 in lbf)

18 Kollmorgen | wiki-kollmorgen.eu | February 2017

1.4.7 Technische Daten 110 / 230 V

Nenndaten DIM S70162 S70362 S70662 S71262 S7126S S72462 S7246S

Nenn-Anschlussspannung (L1/L2/L3) V~ 1 x 110V

-10%

... 3 x 230V

+10%

, 50/60 Hz

Nenn-Eingangsleistung für Dauerbetrieb

@230V

kVA 1 2 2,3 4,5 4,5 9 9

Nenn-DC-Bus-Zwischenkreisspannung V= 135...450

Nenn-Ausgangsstrom (Effektivwert, ± 3%)

bei 1x110V Arms 1,5 3 6 7 7 10 10

bei 1x230V Arms 1,5 3 6 8 8 11 11

bei 3x110V Arms 2,5 5 6 12 12 24 24

bei 3x230V Arms 2,5 5 6 12 12 24 24

Spitzen-Ausgangsstrom (Effektivwert, ± 3%)

bei 1x110, Dauer 2s / 5s Arms 3/3 3/3 6/6 7/7 7/7 10/10 10/10

bei 1x230V, Dauer 2s / 5s Arms 4,5/3 9/6 12/12 12/12 12/12 13/13 13/13

bei 3x110V, Dauer 2s / 5s Arms 4,5/3 9/6 18/12 24/24 30/24 48/48 72/48

bei 3x230V, Dauer 2s / 5s Arms 4,5/3 9/6 18/12 24/24 30/24 48/48 72/48

Taktfrequenz der Endstufe kHz 8 /16 mit Stromreduzierung

Ruheverlustleistung, Endstufe disabled W 4

6

Verlustleistung bei Nennstrom (inkl. Netz-

teil-, ohne Brems-Verlustleistung) @230V

W 30 45 60 90 90 175 175

Bremskreis

- max. Dauerleistung @230V kW 0,3 1 1 1,5 1,5 4 4

- interner Bremswiderstand Ohm 33 33 33 33 33 23 23

- externer Bremswiderstand, optional Ohm 33 33 33 33 33 23 23

Warnschwelle für Überspannung V 140...455

Ein-/Ausgänge

Sollwert-Eingänge 1/2 V ±10

Gleichtaktspannung max. V ±10

Digitale Eingänge - gem. EN 61131-2 Typ1, max. 30 VDC

Digitale Ausgänge, open Emitter - max. 30 VDC, 100 mA

BTB/RTO Ausgang, Relaiskontakte - max. 30 VDC, max. 42 VAC, 500 mA

Hilfsspannungsversorgung, poten-

tialgetrennt ohne Haltebremse

V 20 - 30

A 1

Hilfsspannungsversorgung, poten-

tialgetrennt mit Haltebremse

V 24 (-0% +15%)

A 3

Min./max. Ausgangsstrom Haltebremse A 0,15 / 2

Anschlüsse

Steuersignale — Mini-Combicon , 1,5 mm²

Leistungssignale — Power Combicon 6 mm²

Feedback Eingänge — SubD (Buchse)

PC-Schnittstelle, CAN, ROD/SSI — SubD (Stecker)

Mechanik

Masse kg 4,4 5,5

Höhe ohne/mit Stecker mm 345 / 379 348 / 382

Breite mm 70 100

Tiefe ohne/mit Stecker mm 243 / 285 243 / 285

Weitere technische Daten siehe Betriebsanleitung.

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1.4.8 Technische Daten 230V ... 480 V

Nenndaten DIM S70102 S70302 S70602

S71202

S7120S

S72402

S7240S

S74802 S77202

Nenn-Anschlussspannung (L1/L2/L3) V~ 3 x 208V

-10%

... 3 x 480V

+10%

, 50/60 Hz

Nenn-Eingangsleistung für Dauerbetrieb

@480V

kVA 1,1 2,2 4,5 9 18 35 50

Nenn-DC-Bus-Zwischenkreisspannung V= 450...900

Nenn-Ausgangsstrom (Effektivwert, ± 3%)

bei 3x208V Arms 2,5 5 6 12 24 48 72

bei 3x230V Arms 2 4 6 12 24 48 72

bei 3x400V oder 3x480V Arms 1,5 3 6 12 24 48 72

Spitzen-Ausgangsstrom (ca. 2s, ± 3%) Arms 4,5 9 18 24/30 48/72 96 140

Spitzen-Ausgangsstrom (ca. 5s, ± 3%) Arms 3 6 12 24 48 96 140

Taktfrequenz der Endstufe kHz 8 /16 mit Stromreduzierung

Ruheverlustleistung, Endstufe disabled W 20

25 25

Verlustleistung bei Nennstrom (inkl. Netz-

teil-, ohne Brems-Verlustleistung) @480V

W 40 70 100 160 330 685 1135

Bremskreis

- max. Dauerleistung @480V kW 0,3 1 1 1,5 4 8 8

- interner Bremswiderstand Ohm 33 33 33 23 23 - -

- externer Bremswiderstand, optional Ohm 33 33 33 23 23 15 10

Warnschwelle für Überspannung V 455...905

Ein-/Ausgänge

Sollwert-Eingänge 1/2 V ±10

Gleichtaktspannung max. V ±10

Digitale Eingänge - gem. EN 61131-2 Typ1, max. 30 VDC

Digitale Ausgänge, open Emitter - max. 30 VDC, 100 mA

BTB/RTO Ausgang, Relaiskontakte - max. 30 VDC, max. 42 VAC, 500 mA

Hilfsspannungsversorgung, poten-

tialgetrennt ohne Haltebremse

V 20 - 30 24 (-0% +15%)

A 1 2

Hilfsspannungsversorgung, poten-

tialgetrennt mit Haltebremse

V 24 (-0% +15%)

A 3 5

Min./max. Ausgangsstrom Haltebremse A 0,15 / 2 0,15 / 3

Anschlüsse

Steuersignale — Mini-Combicon , 1,5 mm²

Leistungssignale — Power Combicon 6 mm² Schraubklemmen

Feedback Eingänge — SubD (Buchse)

PC-Schnittstelle, CAN, ROD/SSI — SubD (Stecker)

Mechanik

Masse kg 4,4 5,5 13

Masse Coldplate (S7480C, S7480A) kg - - 10,4 -

Höhe ohne/mit Stecker mm 345 / 379 348 / 382 386 / 505

Breite mm 70 100 190

Tiefe ohne/mit Stecker mm 243 / 285 243 / 285 244 / 285

Weitere technische Daten siehe Betriebsanleitung.

20 Kollmorgen | wiki-kollmorgen.eu | February 2017

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Kollmorgen S701, S700 Series, S703, S706, S712, S724, s748, S772 Safety Manual

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